La legislación militar en la España moderna se estableció a través de Reales Ordenanzas, un conjunto de normas que regulaban la organización de las fuerzas militares y el comportamiento, derechos y deberes de sus componentes.
Los Reyes Católicos y los Austrias promulgaron distintas disposiciones referentes a sus ejércitos, uno de los medios más importantes de su poder, junto con la burocracia y la hacienda real. La preocupación por el ejército, intentando que fuera regular y permanente, fue constante por parte de las Monarquías autoritarias y absolutas. Por un decreto de 1493 y una instrucción del año siguiente se crearon las Guardias Viejas de Castilla, que sustituían a las guardas reales medievales. Se trataba de las primeras unidades regulares y permanentes del ejército de la nueva etapa histórica. Después llegarían los Tercios por decisión de Carlos V en los años treinta del siguiente siglo. En cuestión de normativa el emperador rey reformó las Ordenanzas de sus abuelos en 1525, y recopiló las distintas normativas en las Ordenanzas de 1551 y 1554.
Con Felipe II se continuó en la misma línea, destacando las Ordenanzas de 1568, que preparó el maestre de Campo, Sancho de Londoño. En 1573 se publicaron otras Ordenanzas. Hubo que esperar a Felipe IV para que se aprobaran nuevas Ordenanzas en 1632, ya en un contexto muy distinto al de sus antecesores, habida cuenta de las crecientes dificultades militares de la Monarquía Hispánica.
Los Borbones plantearon nuevas Ordenanzas en 1701, que reformaban las anteriores de 1632. Es significativo que se diera un lapso de tiempo tan largo entre unas y otras. Parece como si la decadencia militar y postración general impidiera promover reforma alguna. Felipe V aprobaría, posteriormente, nuevas Ordenanzas en 1728. La Armada, por su parte, fue ampliamente reformada con unas Ordenanzas promulgadas con Fernando VI, en pleno proceso de relanzamiento de la potencia naval española. Carlos IV reformaría parte de estas Ordenanzas.
Carlos III aprobó en 1768 las Ordenanzas más importantes del Antiguo Régimen, y que más tiempo han estado formalmente en vigor porque hasta 1978 no se aprobarían unas nuevas. En todo caso, las Ordenanzas de 1768 serían muy alteradas por las distintas Constituciones posteriores y por la legislación franquista.
La primera característica de las Ordenanzas carolinas es su exhaustividad porque, dado el carácter totalizador y reglamentista del despotismo ilustrado, se abarcaron todos los aspectos que tenían que ver con la milicia en sus distintas armas, incluyendo a la Armada, aunque mantuvo parte de su normativa específica.
Otro de sus puntos fundamentales fue la valoración que se hacía de la valía personal frente al criterio exclusivamente basado en el origen, es decir, la hidalguía. Era el triunfo de la filosofía ilustrada, que defendía el ascenso social, y en este caso militar, sobre base del mérito, el trabajo y la dedicación, y en este caso, la valentía.